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第二十五章球坐标系（第1页）

机器人研究所动平衡研究室。上班时间大家都在忙，刘工为了优化动平衡算法，忙得侧面头发又薅掉了不少。自从丁琪琪被迫加入了算法组，关进了小房间，一天天的盯着屏幕修改、测试、找BUG。

“薅头发，薅~薅~薅~，薅秃了算。”丁琪琪边嘟囔着，边薅自己的头发，可郁闷坏了。有时候看着程序执行代码，想起前面的忘了后面的，刚明白了后面的，前面的又忘了，这不，前面后面都想清楚了，调用的函数是怎么工作的，又~忘~了~。。。“晕，集中精力，继续。。。薅头发”。

这时，宁雪又跑来找丁琪琪了，“脑大，脑袋大，你在~这~里~干~什~么~嘞~？”。

丁琪琪感觉到宁雪已经距离自己不到一米了，“滚~。。。雪球。”头都不抬的说了一句。

“好，滚了啊！。。。哎，我又轱辘回来了。”宁雪超级没皮没脸，把一摞资料放到丁琪琪桌子上。

“宁雪，你。。。真成雪球了，你也不胖呀。”丁琪琪生气了，大声说道。

“老大，你看我这身材，再怎么说也不是雪球呀！”宁雪秀了秀身材。

丁琪琪“腾！”地站了起来。。。

“你身材不像球，脑子里面就是一个球，还滚来滚去的，你的脑算法就是一个球儿~~算法！球儿~~算法。”丁琪琪指着宁雪的脑袋说道，重点突出了‘球儿算法’三个字，说完气哼哼地看着宁雪。

这时，突然传来，“好！”一声称赞把丁琪琪和宁雪吓了一跳。

“太好了，丁琪琪，你说的太好了，你太了不起了。。。好！”角落里的刘工突然爆发了，也从座位上“腾！”的站了起来。

“老刘，不带你这么欺负人的，我哪得罪你了。”宁雪不干了。

“我没说你，我说的是丁琪琪，丁琪琪你说的球，太好了，可解决我的大~问题了，太好了。”刘工先强调了一个‘大’字，又强调‘太好了’三个字。

“看，雪儿，你现在不只是影响我工作，你都成了我们部门的大问题了，你绝对有潜力成为咱们研究院的大问题的，还不快消失，雪球。”丁琪琪开始轰人了。

“不是，琪琪，不是说宁雪，说的是你，你帮我解决了一个大~问题。”刘工赶忙插了一句，替宁雪解围。

“看，老刘都说了，不是我吧，老大。”宁雪摊手看着丁琪琪。

“就是你！”丁琪琪狠狠的瞪了宁雪一眼，然后转身对着刘工说道：“刘工，你说，要我帮你解决谁？”

“什么，谁呀！。。。你帮我解决大~问题了，我这么多天考虑的问题，你刚才一句话帮我解决了。”刘工。

“什么问题呀？，老刘，我们老大可不是一般人。。。上大学，我们俩。。。都是二班的。”宁雪接着话茬。

“来来来，丁琪琪，你过来，过来看一下，看我电脑这里。”刘工招呼着丁琪琪到他的电脑前。

宁雪先跑了过去。。。。。。

“脑袋，起开！刘工让我看，你比我凑过来的还快。”丁琪琪扒拉开宁雪的脑袋，看了一下屏幕问：“怎么了？”

“看这些，这些是针对核心重心信息元的力信息元，八个象限都有，你发现什么没有？”刘工指着屏幕。

“怎么了？”丁琪琪还是没有看明白。

“球呀，你没有发现，当所有的力信息元的影响，可以在一个球面的时候，就很方便计算动平衡的状态呀！。。。还没看出来？”刘工故作神秘地解释道。

“是~哈~！”宁雪附和了一句，引来刘工刮目相看。

“你看出来了？你哪点儿看出来了？这些信息元点明显不在一个球面上，刘工说的是力信息元全部计算转化后的影响，如果可以分布在一个球面上，如果可以。。。”丁琪琪强调了“如果可以”四个字。

“琪琪说的非常对，我这还没有转化呢，宁雪你怎么看出来的，看看你老大，琪琪是知之为知之，你是不知为知之。”刘工。

“老刘，什么吱吱吱吱的，瓦~也~看~出~来~了。”宁雪继续狡辩。

“shutup，sitdown，pleasegoout，宁雪你再胡闹就out。”丁琪琪生气了，转身对刘工说：“刘工，我们继续”。

“对，goout啊。。。琪琪，我们继续。”刘工指着屏幕继续：“你看转化完的力影响，我们把这些调整到一个球面上，就更好计算力影响的平衡了”。

“确实啊，你确实把它们都拉到一个球面上了，挺好玩的，又怎么了？”丁琪琪看着刘工操作了几下。

“我们需要呀，如果多元关联拟脑公司那边，可以提供一个球坐标系，我们很多算法优化的难点都解决了，甚至可能不需要预设态去解决行动中的动平衡问题了。”刘工。

“您用球坐标系怎么解决行动问题呀？”丁琪琪问道。

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